Hola Daniel, bienvenido.
Es perfectamente posible escribir el formulario en la vista con HTML, para lograr lo que necesitas (rellenar los campos) tendrías que pasar los valores a la vista y agregarlos al formulario, pero existen otras formas de darle estilo al formulario sin tener que hacer todo esto a mano.
En http://www.web2py.com/books/default/chapter/29/07/forms-and-validators en la sección "Custom forms" veras que puedes hacer algo como esto:
{{=form.custom.begin}} Name: <div>{{=form.custom.widget.name}}</div> File: <div>{{=form.custom.widget.source}}</div> {{=form.custom.submit}} {{=form.custom.end}}
De esa manera y usando CSS puedes darle forma al formulario sin
perder muchas de las facilidades.
Saludos.
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