Как поменять частоту импульса PWM на raspberry в Webiopi

17 views

Skip to first unread message

Андрей Марьянкин

unread,

Dec 12, 2014, 2:00:57 AM12/12/14

to robotc...@googlegroups.com

Привет, делаю робота с камерой на вот таком кронштейне: http://www.electronshik.ru/card/kronshteyn-s-servoprivodom-15-kg8729sm-udlinenniiy-120940 сделал слайдеры в index.html сервы управляются но очень сильно дергаются. Подключил так питание к малине к 5v и управляющие контакты к GPIO 23 и 24. Думаю может быть две проблемы не правильная частота импульса подскажите как поменять частоту в webiopi пытался устанавливать ratio с разными значениями но эфекта нет, или сервам не хватает питания ????

вот мой код:

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
        <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
        <meta name="viewport" content = "height = device-height, width = 420, user-scalable = no" /> 
        <title>RaspiRobot CamBot</title>
        <script type="text/javascript" src="/webiopi.js"></script>
        <script type="text/javascript">
        function init() {
                var button;
                        
                button = webiopi().createButton("bt_up", "/\\", go_forward, stop);
                $("#up").append(button);
                
                button = webiopi().createButton("bt_left", "<", turn_left, stop);
                $("#middle").append(button);
                
                button = webiopi().createButton("bt_stop", "X", stop);
                $("#middle").append(button);
                
                button = webiopi().createButton("bt_right", ">", turn_right, stop);
                $("#middle").append(button);
                
                button = webiopi().createButton("bt_down", "\\/", go_backward, stop);
                $("#down").append(button);
                button = webiopi().createButton("bt_camera", "cam", camera,stop);
                $("#cam").append(button);
                button = webiopi().createButton("bt_photo", "photo", photo,stop);
                $("#cam").append(button);
                button = webiopi().createAngleSlider(23, 30);
                 $("#updown").append(button);

 
                button = webiopi().createAngleSlider(24, 0);
                 $("#leftright").append(button);
 
                $(document).keydown(function(e)
                {
                        switch(e.which)
                         {
                        case 37:turn_left(); break;
                                case 38:go_forward(); break;
                                case 39:turn_right(); break;
                                case 40:go_backward(); break;
                                case 32:stop(); break;
                                case 75:camera(); break;
                                case 80:photo(); break
                        }

                });
                
        } 
       function camera() {
                 $("#vid").html('');

                webiopi().callMacro("camera");
                 $("#vid").html('<img width="320" height="240" src="http://raspi:8080/?action=stream">');

        }
       function photo() {
                 $("#ph").html('');
                webiopi().callMacro("photo");
                 $("#ph").html('<img src="/home/pi/robot/photo/ph.jpg">');


        }

        
        function go_forward() {
                webiopi().callMacro("go_forward");
        }
                
        function go_backward() {
                webiopi().callMacro("go_backward");
        }
                
        function turn_right() {
                webiopi().callMacro("turn_right");
        }
                
        function turn_left() {
                webiopi().callMacro("turn_left");
        }
                
        function stop() {
                webiopi().callMacro("stop");
        }
        
        webiopi().ready(init);
                
        </script>
        <style type="text/css">
                button {
                        margin: 5px 5px 5px 5px;
                        width: 50px;
                        height: 50px;
                        font-size: 24pt;
                        font-weight: bold;
                        color: black;
                }
                #bt_camera, #bt_photo { width: 150px;}
        </style>
</head>
<body>
        <div style="float:left">
        <div id="content" align="center">
                 <div id="cam"></div>
                <div id="vid"><img width="320" height="240" src="http://raspi:8080/?action=stream"></div>
                <div id="up"></div>
                <div id="middle"></div>
                <div id="down"></div>
                <div>down<span id="updown"></span>up</div>

                <div>left<span id="leftright"></span>right</div>
        </div>
        </div>
        <div style="float:right" id="ph"></div>
</body>
</html>

Олег Евсегнеев

unread,

Dec 14, 2014, 3:38:47 PM12/14/14

to robotc...@googlegroups.com

Скорее всего сервам мало питания от USB, нужно дать им внешнее. По крайней мере, это первое что следует проверить.

Бывает также попадаются битые сервы :( они дергаются сами по себе. Лучше ее проверить отдельно от Raspberry. Подключить к Arduino, например.

пятница, 12 декабря 2014 г., 12:00:57 UTC+5 пользователь Андрей Марьянкин написал: