Hola, estoy un poco alejado del tema Android ultimamemente, te puedo recomendar alguno links pero no mas de eso, no estoy seguro si te servirá
la idea es usar archivos kml con los datos de los puntos del recorridos y paradas (una capa para recorridos y otra para las paradas tal vez sea lo mejor)
aca prestale atención a la sección Rutas (en el ejemplo de codigo KML donde usa <LineString> y dentro las coordenadas geográficas)
https://developers.google.com/kml/documentation/kml_tut?hl=esy este segundo link es para ver como agregar el kml al mapa en android
https://developers.google.com/maps/documentation/android-api/utility/kml?hl=es#propertiessino otra alternativa es usar los mapas de OpenStreetMaps, que tiene ejemplo de trazados de lineas incluso animadas, pero no lo veo practico pasarse si este proyecto ya esta en marcha con el google maps, saludos!