Centro de giro de Escornabot

[Ursus - Albert]

He estado observando que Escornabot no siempre va alineado al centro de las alfombrillas, que a veces al girar presenta algún descuadre y que diferentes versiones tienen diferentes comportamientos. He entendido que todo se debe a un desfase entre el centro geométrico de la figura y el centro de rotación. He escrito un artículo donde analizo el tema, miro las diferentes versiones de Esconabot y propongo mejoras.
Dejo aquí el enlace. Os animo a que le echéis un ojo y valoréis si vale la pena implementar las mejoras que propongo

http://tecnoursus.blogspot.com/2019/02/v-behaviorurldefaultvmlo.html

[Xdesig DeSIG]

Creo que esto es erroneo:

En el caso de Ogaki, en sus instrucciones nos dicen que coloquemos los motores al revés de como se nos pide en Singularis.

En Singularis no se pide esto + bien lo contrario:

https://github.com/xdesig/escornabot-electronics/blob/master/Assembly%20manuals/F_Mont_singularis_GL.pdf

[Ursus - Albert]

Has mirado bien el manual de montaje de Ogaki?
Quizá no me expresé con suficiente claridad:

Manual de montaje de Escornabot Singularis (El enlace que envias):

EL eje se coloca cercano al portapilas.

Pero si miras el Manual de montaje de Ogaki, en el siguiente enlace sacado del github de abierto cc:

https://github.com/abierto-cc/escornabot/blob/master/Ogaki/3d/montaje/Instrucciones_Chasis.pdf

te pide que coloque el eje del motor al lado opuesto del sujetapilas, fijate en las imagenes.

Por eso digo:

"En el caso de Ogaki, en sus instrucciones nos dicen que coloquemos los motores al revés de como se nos pide en Singularis. "

Y digo que Ogaki es al reves que Singularis y no que Singularis es al reves que Ogaki, porque creo, quizà me equivoque, que primero fue singularis y despues ogaki

[Ursus - Albert]

Y las medidas calculadas, los 14mm de diferencia entre el centro de giro y el centro geometrico de la figura, son colocandolo correctamente, tal como nos indican en las instrucciones de montage, con el eje hacia el lado de las pilas. Ya aviso que :

"En el caso de singularis, colocar la pieza de motores al revés de como nos dicen tiene consecuencias desastrosas, alejamos el centro de giro 2 centimetros más del centro geométrico y si con 14mm se notaba, pero era aceptable, con 34mm es demasiado!"

El sábado, 23 de febrero de 2019, 9:56:53 (UTC+1), Xdesig DeSIG escribió:

[Xdesig DeSIG]

Si, perdón por la mala interpretación.

El montaje del manual de Ogaky es erróneo :-(

estoy de acuerdo con que para Singularis tendríamos que adelantar un poco (10mm-+) la placa hacia los motores para que quede + compensado.

 Si te fijas en poner las ruedas en el medio de la casilla todo va bien.

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[Rafa Couto]

Y un pequeño tip a añadir al fantástico post de Albert (aplicable a todas las placas): marcar en la silk 2 líneas perpendiculares entre sí para indicar en la PCB la alineación en el centro de la casilla del tablero. En forma de aspa apuntando a las esquinas de la casilla del tablero:

Para ver esta conversación en el sitio web, visita https://groups.google.com/d/msgid/escornabot_users/CAKsWBwf4kQyt9rWHX8%2BLQMc1JaX7gtme2HPJ1DH8Dp0u3EKpGA%40mail.gmail.com.

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Rafa Couto
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