De cães-guia a robôs-guia
Rui Fontes
Retirado de:
e traduzido automaticamente pelo ChatGPT, por isso peço já desculpa por alguns lapsos de tradução...
De cães-guia a robôs-guia
Escrito por Rafal Charlampowicz, Contacte-o no LinkedIn
Este artigo não é sobre acessibilidade digital. É sobre robôs-guia
e cães-guia e, às vezes, até sobre guias humanos. Espero que seja
útil para designers de robôs e interessante para pessoas que
gostariam de saber mais sobre cães-guia, orientação e navegação.
Por que ainda não temos robôs-guia?
Um cão-guia olha para o seu dono enquanto o dono escuta uma
palestra. O cão-guia parece infeliz
Em hospitais japoneses e chineses existem robôs-guia para
pacientes com visão, mas não há máquinas de guiar para pessoas
cegas. Existem alguns protótipos e alguns deles são promissores,
mas não há um produto final. Por quê? Tenho uma tese, que claro,
pode estar errada. Há muito tempo, vi (ouvi) um vídeo mostrando um
protótipo de um robô-guia descendo e subindo escadas. O robô
andava extremamente devagar, mas naquela época isso ainda era um
feito de engenharia significativo. Ao preparar este artigo,
deparei-me com notícias sobre um robô-guia que pode reconhecer
semáforos e sinais de trânsito. Tudo isso é ótimo, mas este pode
ser o verdadeiro cerne do problema. Ambas as características
(escadas e semáforos) são úteis, mas eu preferiria ter um robô que
não anda em escadas e não reconhece semáforos a ter um robô que
faça ambas as coisas mas que não exista de fato. Minha tese é que
os engenheiros muitas vezes tentam alcançar demais; enquanto a
maioria das pessoas precisa de soluções para problemas básicos e
comuns. Por exemplo, os cães-guia fazem duas coisas: eles evitam
obstáculos e reconhecem objetos aos quais guiam. Se o robô pudesse
fazer o mesmo, seria um ótimo guia; melhor que a maioria dos cães.
O treinamento de cães-guia contemporâneos baseia-se em mais de um
século de experiência e muitas soluções para problemas de
navegação bem conhecidos podem ser copiadas dos cães. Também vou
discutir o que é crucial e o que é apenas bom ter em um robô-guia.
Forma e posição do usuário
Não vou recomendar o que é melhor: rodas ou pernas. Os engenheiros
estão cientes das vantagens e desvantagens de ambas as soluções.
Anteriormente, eu pensava que rodas eram melhores, mas minha
experiência recente com um robô quadrúpede na ETH em Zurique me
convenceu de que pernas também são boas. Algumas pessoas acreditam
que um robô que se assemelha a um cão pode ser socialmente mais
aceitável, porque as pessoas estão acostumadas com cães-guia e seu
papel. Penso que o papel de uma forma canina não deve ser
superestimado. As pessoas, por exemplo, na rua, podem reagir mais
rapidamente a um robô-cão-guia, mas há outras maneiras de chamar a
atenção para um robô-guia, como texto ou uma bengala branca
sinalizadora.
Se o robô for usado exclusivamente em um ambiente interno e não
for viajar com um usuário (por exemplo, é fornecido
especificamente para uso em um hotel, universidade, escritório,
etc.) e pode andar em escadas (ou não há escadas), então seu
tamanho não importa. Deve caber na porta e não bloquear corredores
e ser seguro para os pés de alguém. Um ruído produzido pelo robô
pode ser importante dependendo do lugar em que for usado.
Quanto aos robôs para uso externo, (o que sempre implica uso
interno), os designers devem ter em mente que o robô deve ser
colocado em algum lugar em um ônibus, bonde e trem. Um robô que
não é móvel ou compacto o suficiente não será usado. Não é crucial
que o robô seja capaz de andar em escadas, no entanto, se não for,
deve ser leve o suficiente para ser carregado. O usuário também
pode precisar carregar o robô quando ele ficar sem energia.
Enquanto guia, o robô deve puxar levemente o usuário), mas não
precisa se mover independentemente. Recentemente ouvi falar de um
protótipo que você pode empurrar, mas ainda não tive a chance de
testá-lo, então não posso dizer se esse movimento passivo também é
bom. Claro, é útil se o robô puder vir ao seu chamado como os
cães-guia fazem, mas isso não é uma característica obrigatória.
Posso facilmente imaginar um robô que tenha a forma de uma bengala
com uma roda e não se mova independentemente (por exemplo, deve
ser segurado pelo usuário). Há até um protótipo que tem duas rodas
e um cabo.
Ao falar sobre forma, deve-se considerar a posição do usuário em
relação ao robô. Existem três opções:
• À frente do robô
• Ao lado do robô
• Atrás do robô
A primeira opção pode parecer absurda, mas há pessoas que guiam
cegos segurando seu braço ou cotovelo. Esta forma de guiar é muito
desconfortável e perigosa e faz com que alguém se sinta como um
objeto.
Duas outras opções são aplicáveis e cada solução tem seus prós e
contras. Quando guiado por um cão-guia ou por um humano, uma
pessoa cega fica ao lado do guia (geralmente no lado direito do
guia). No caso de um cão-guia, as patas traseiras do cão ficam ao
lado das pernas da pessoa guiada. No caso de um guia humano, uma
pessoa guiada geralmente anda meio passo atrás do guia. A vantagem
dessa posição é que se sente imediatamente o movimento de um cão
ou de uma pessoa e pode-se reagir rapidamente. Esta reação (por
exemplo, adaptação a uma mudança de terreno) às vezes nem é
consciente. Por exemplo, pelo movimento do seu guia você sente que
o pavimento está irregular, ou que há uma mudança de nível etc. No
caso de cães, a vantagem adicional desta posição é que o condutor
pode controlar o cão com uma coleira. O cão-guia guia com um
arnês. O condutor segura o cabo do arnês e sente o movimento do
cão. A coleira, que normalmente é segurada com um arnês na mão
esquerda, é para controlar o cão. Sempre que um controle adicional
é necessário, o condutor pega a coleira com a mão direita e usa-a
para controlar o cão.
Outra opção é caminhar atrás de um guia. Isso normalmente não é
feito com cães e humanos (a menos que uma pessoa guie muitas
pessoas cegas), exceto por caminhos estreitos onde não há espaço
no caminho para andar ao lado do seu guia humano, como em um trem
ou enquanto caminha. Quanto a um robô, essa posição do usuário é
provavelmente tecnicamente menos exigente (e "menos" geralmente é
"melhor") e pode ser útil em áreas estreitas como corredores e
lugares lotados. A desvantagem potencial é que quando o robô para
de repente, o usuário tem pouco tempo para reagir. Problemas
também podem ocorrer em escadas. Ao descer, o usuário não deve ser
puxado. O robô também deve ser capaz de fazer curvas de 90 graus
nas escadas enquanto tem o usuário parado atrás dele. Todos esses
problemas, claro, podem ser resolvidos. Os designers devem apenas
ter cuidado.
Tarefas repetidas
Antes de entrar em detalhes no que diz respeito à orientação, vale
a pena destacar uma coisa que é frequentemente mal compreendida. O
robô não precisa ser uma máquina de guiar universal. Existem dois
tipos de pessoas cegas: pessoas que andam sozinhas e pessoas que
não andarão sozinhas. Pessoas que andam sozinhas geralmente seguem
as mesmas rotas. Isso é comumente uma rota para o trabalho e de
volta, ou uma rota para outro lugar frequentemente visitado.
Raramente você iria a um lugar sobre o qual não sabe nada. A
orientação é uma tarefa bastante exigente e andar sozinho é muitas
vezes estressante e requer um alto nível de atenção. Se você fizer
um robô que possa guiar alguém por uma rota pré-gravada, você
melhorará significativamente a vida de muitas pessoas. A
universalidade é boa, mas não será um problema se, digamos, o robô
não for capaz de guiar-me da plataforma 1, porque foi ensinado a
guiar da plataforma 2. Nesse caso, é importante que o robô me
informe que não é capaz de guiar-me e que seja capaz de evitar
obstáculos e guiar-me na direção que eu comandar, ou seja móvel o
suficiente para ser puxado ou carregado pela parte do caminho que
não conhece.
Pessoas que atualmente não andam sozinhas podem tirar vantagem de
robôs-guia, mas não se deve esperar isso. As razões pelas quais
muitas pessoas cegas não se movem independentemente são geralmente
devido a razões psicológicas e mesmo o melhor guia pode não
convencer alguém a sair por conta própria. Ainda assim, quanto
melhores as ferramentas que temos, maior a probabilidade de isso
mudar.
Evitando obstáculos
Como escrevi na introdução, cães-guia fazem duas coisas: evitam
obstáculos e reconhecem objetos. Cães, exceto por rotas
frequentes, não conhecem o destino. É o condutor que deve saber
para onde ir e dá comandos ao cão. Mas cães são muito bons em
evitar obstáculos. O robô deve ser o mesmo. Deve evitar obstáculos
na rota e deve mover-se ao longo do trajeto que é transitável.
Geralmente, isso significa que o robô deve evitar a rua ou a grama
etc, a menos que seja claramente comandado a entrar nessas áreas.
Se o robô não seguir uma rota pré-gravada, deve manter a direção
de movimento, evitando obstáculos enquanto se move. Se não for
capaz de evitar obstáculos, deve informar o usuário. Cães-guia
muitas vezes podem se perder em áreas lotadas ou complexas. O
condutor do cão então não é capaz de dar ao cão um comando, porque
ele ou ela não sabe a direção correta e o cão não sabe para onde
ir. Esta é uma tarefa que provavelmente será mais fácil para robôs
do que para cães e seus donos.
Reconhecendo objetos
Uma grande vantagem dos cães-guia é a capacidade de reconhecer
objetos. Uma lista de comandos que o cão conhece é frequentemente
diferente dependendo de sua escola. Claro, o cão pode aprender
novos comandos, como encontrar uma porta, uma travessia de rua, um
assento livre, escadas ou um elevador; esses são comuns em todas
as escolas. Além disso, meus cães também podiam identificar pontos
de ônibus, assistentes de loja e funcionários, carros e até
máquinas de café automáticas (eu treinei meu cão para fazer o
último por conta própria). Com ferramentas de IA, robôs poderiam
identificar ainda mais objetos e guiar usuários até eles. A lista
de objetos que um robô-guia reconhece poderia ser muito mais ampla
do que no caso de cães-guia e você pode encontrar qualquer lista
desse tipo em qualquer aplicativo de assistência que reconhece e
descreve objetos. No entanto, há objetos básicos que são
importantes para a navegação.
Lista de objetos importantes ou úteis enquanto navega:
• Travessia – o cão guia o dono até a travessia de rua mais
próxima (o cão reconhece faixas de pedestres) e para logo antes
dela. A cabeça do cão está direcionada para a travessia.
• Porta – os cães guiam o dono até a porta ou entrada mais
próxima. Isso pode se referir a qualquer tipo de porta, incluindo
trens, ônibus e outros meios de transporte.
• Ponto de ônibus – o cão guia o dono até o lugar mais próximo que
parece uma parada: ponto de ônibus, ponto de bonde ou similar.
• Escadas – o cão guia o dono até as escadas mais próximas.
• Escadas para cima / para baixo – o cão guia o dono até escadas
que sobem ou descem. Isso é muito útil quando as escadas vão em
ambas as direções.
• Elevador – o cão guia o dono até o elevador. Isso pode ser
difícil de implementar em um robô, porque os cães parecem farejar
o elevador. Eles procuram ativamente por ele e não limitam a busca
ao que pode ser visto de onde estão atualmente localizados.
• Cadeira – o cão guia o usuário até um assento livre (em um trem,
ônibus, prédio ou um banco em um parque – qualquer assento livre).
• Espaço livre – em uma área lotada, por exemplo, em um corredor,
o cão tenta encontrar um espaço livre. Geralmente, isso significa
que o cão guia o dono até a parede mais próxima. Apenas um dos
meus cães podia encontrar espaço livre, mas isso foi muito útil
para mim.
• Loja – o cão guia o dono até o quiosque ou outra pequena loja
mais próxima. Quando se trata de robôs, seria melhor se o robô
pudesse reconhecer qualquer local mencionado pelo dono e guiá-los
até lá.
• Carro – o cão guia o dono até o carro mais próximo. O robô deve
ser mais específico e diferenciar entre um carro de passageiros,
um ônibus e uma van. Tal diferenciação é importante quando vários
tipos de veículos podem parar na mesma área (por exemplo, em um
aeroporto).
• Pessoa – cães não são treinados para procurar por uma pessoa,
mas robôs devem ser capazes de guiar usuários até a pessoa mais
próxima ou uma pessoa selecionada pelo dono. Isso é muito
importante quando você precisa perguntar a alguém por informações
ou ajuda.
Quando se trata de robôs, a lista de objetos reconhecidos não tem
limites reais. Por exemplo, reconhecer números de sala e outro
texto seria muito útil e não deveria ser difícil de implementar.
Reconhecer amigos e membros da família também seria útil.
Na verdade, tenho muitas ideias, mas primeiro vamos ter um robô
funcionando e depois adicionaremos recursos extras! Para a maioria
dos recursos, os cães-guia são, claro, a melhor referência, porque
seu treinamento é baseado em anos de experiência. No entanto, é
importante lembrar que os robôs não têm as mesmas limitações dos
cães.
Habilidades
Além de evitar obstáculos e encontrar lugares e objetos, os
cães-guia têm algumas habilidades que deveriam ser replicadas por
robôs-guia; no entanto, isso pode ser às vezes difícil.
Habilidades dos cães:
• Seguir – o cão segue uma pessoa ou um grupo de pessoas. Isso é
muito útil quando você anda com um grupo. Você não precisa dar
nenhum comando ao cão, porque ele está seguindo alguém do grupo (e
o dono pode relaxar). Os cães geralmente também são capazes de
andar ao lado de alguém para que você não fique atrás, mas lado a
lado com seu companheiro (isso é útil quando você está
acompanhando apenas uma pessoa).
• Guiar por conta própria – o cão tem permissão para quebrar as
regras até certo ponto para evitar um obstáculo complexo. Por
exemplo, se houver uma poça grande que cobre toda a calçada, o cão
pode andar pela grama (ou para uma rua, se necessário) e contornar
o obstáculo. Este comando tem vários nomes, por exemplo, "para
frente ao redor" ou "desvio" e às vezes é dividido em dois: passar
pelo obstáculo sem quebrar as regras e guiar livremente. As
diferenças são sutis, e algumas escolas podem não concordar com
qualquer quebra das regras.
• Saída – o cão encontra uma saída do prédio. Esta habilidade é
muito importante e não se limita a procurar pela porta. O cão
tenta encontrar a entrada pela qual a equipe (cão e seu dono)
entrou no prédio. Vale mencionar que para uma pessoa cega
encontrar uma saída de um prédio complexo pode ser uma tarefa
difícil, estressante e demorada.
• Encontrar – o cão procura por um item perdido pelo usuário. Isso
geralmente se refere a uma situação em que você deixa cair algo.
Você pode pedir a um cão para encontrar (isso pode ser bastante
difícil de implementar em um robô, mas ao mesmo tempo, não é
crucial para a navegação).
Na estrada: comandos e comportamento
As regras seguidas por cães-guia também são uma boa referência
para projetar o comportamento dos robôs. No entanto, elas não são
perfeitas, porque os robôs também podem ser capazes de descrever a
área para o usuário – algo que os cães não conseguem fazer. Isso
muitas vezes leva a mal-entendidos entre o cão e seu dono.
Recomendo copiar essas regras a menos que os testes mostrem algo
diferente. Quanto aos comandos de navegação, novamente, eles são
baseados em anos de experiência, então eles refletem bem as
necessidades básicas de pessoas cegas que andam com um cão.
Regras seguidas por cães-guia:
• Não comece a se mover (guiar) sem um comando.
• Pare quando mandado parar (ou parado por uma coleira).
• Pare diante de um obstáculo que não possa ser facilmente
evitado. Isso é claro, parcialmente subjetivo, porque o cão
decide. O cão, por exemplo, vai parar diante de um grande buraco
no pavimento, mas pode guiar seu condutor por um conjunto de
passarelas sobre buracos em obras de construção.
• Guie pelo melhor caminho, por exemplo, vá pelo lado da calçada
que está menos lotado. Infelizmente, às vezes os cães fazem isso e
às vezes não.
• Não se mova mesmo quando comandado se você achar que é perigoso.
Esta chamada "desobediência inteligente" é incrivelmente
importante, porque o dono do cão pode julgar incorretamente a
situação e ordenar que o cão ande em uma rua movimentada, saia da
borda de uma plataforma, ande sob um bonde, etc. No caso de robôs,
talvez a melhor solução seria se um robô parar em um lugar
perigoso e descrever a situação. Então, deve ser escolha do
usuário se ele ou ela quer continuar. O comando para continuar
deve ser diferente do comando padrão "ir" ou "para frente" para
evitar mal-entendidos. Definir situações perigosas por um robô
pode ser um desafio. Pelo menos, mudanças repentinas na altura do
solo devem ser incluídas.
• Pare antes da rua. Isso se refere a qualquer travessia de rua,
quer haja faixa de pedestres ou não. O cão para e começa a se
mover quando ordenado pelo dono. Esta regra também se aplica a
estradas internas que cruzam a calçada e até saídas de garagem. Na
realidade, alguns condutores ensinam seus cães a ignorar estradas
internas se não houver tráfego real. Quanto aos robôs, tudo isso
depende da tecnologia. Se o robô puder avaliar de forma confiável
se a rua pode ser cruzada com segurança, então não há necessidade
de parar, caso contrário, é sempre melhor parar. Cães parando em
cruzamentos também têm um valor informativo. Um condutor cego pode
contar as travessias e aprender onde ele ou ela está. Com robôs
e/ou aplicativos de GPS, o usuário pode facilmente obter
informações sobre a localização atual sem precisar contar nada.
• Pare em curvas. O cão deve parar em interseções de calçadas e
outras possíveis curvas. Com robôs, não acho que isso seja útil, a
menos que o usuário não tenha nenhuma informação sobre a área.
• Não entre ou saia de um ônibus, trem ou qualquer outro meio de
transporte sem uma ordem. Com a tecnologia onde está atualmente, é
provável que seja mais fácil carregar o robô para dentro e para
fora do que dar quaisquer ordens.
• Pare nas escadas. Este comando refere-se particularmente a
descer escadas. O cão para antes das escadas e o condutor deve
sentir (com um pé ou uma bengala) a borda e fazer o primeiro
passo.
E eu gostaria de adicionar minha própria regra que eu ensinei a
todos os meus cães e que salvou minha nuca algumas vezes!
• Não desça as escadas mesmo quando ordenado a fazê-lo. Quando
você está com pressa e é um condutor experiente de cão-guia, e seu
cão para de repente, é fácil pensar que ele parou sem um motivo
claro. Se você então ordenar ao cão para seguir em frente (porque
você acha que ele parou por erro), o cão pode puxá-lo escada
abaixo. Com robôs, eu implementaria a mesma solução que sugeri
para situações perigosas. E claro, um robô pode realmente ser
capaz de anunciar por que decidiu parar de se mover.
Comandos
• Para frente – O cão começa a guiar.
• Para trás – O cão faz uma volta de 180 graus e guia de volta.
• Esquerda/direita – O cão vira à esquerda/direita. Este comando
às vezes é dividido em "esquerda/direita" e "virar à
esquerda/virar à direita", onde o último significa que o cão deve
virar na próxima curva, enquanto o primeiro significa que o cão
vira 90 graus imediatamente.
• Em frente – O cão move-se para a parte central da calçada.
• Para a esquerda/direita – O cão guia ao longo do lado esquerdo
ou direito da calçada ou caminho. Isso é útil, por exemplo, quando
há uma pista de bicicleta no lado direito ou esquerdo da calçada.
Nota: esses comandos podem ter nomes diferentes em várias escolas
e nem todos eles podem ser ensinados em cada escola.
Interface
A única coisa que não deve ser copiada de cães-guia é a interface
de comunicação. Uma equipe na qual um não pode ver e o outro nem
pode falar nem escrever, sempre terá problemas de comunicação (o
que é uma fonte significativa de estresse para condutores e cães –
esse fato geralmente é ignorado em materiais que descrevem o
trabalho de um cão-guia). O robô deve permitir operações básicas
sem necessidade de um aplicativo. Por operações básicas, quero
dizer parar o robô e retomar seu movimento. O usuário deve ser
capaz de selecionar a rota pré-gravada sem ferramentas adicionais.
Onde o uso de um aplicativo for necessário, o usuário deve ter
tempo para guardar seu telefone antes de o robô começar a se
mover. Também é crucial que um usuário sempre tenha acesso a
informações sobre o nível da bateria. Para outras aplicações, usar
um único fone de ouvido está bem; muitas pessoas cegas usam um
fone de ouvido para ouvir sua navegação por GPS. O robô deve ter
um alto-falante, mas a verdade é que em um ambiente urbano, um
alto-falante raramente é útil, mesmo quando localizado sobre uma
orelha – as cidades são simplesmente muito barulhentas.
Aplicativos, se digitalmente acessíveis, têm a vantagem de que os
usuários podem não apenas realizar tarefas complexas com sua
ajuda, mas sua interface também é acessível para pessoas com
problemas de visão e audição. Um alto-falante implementado dentro
de um robô não será útil para esse grupo de usuários. Ao mesmo
tempo, um alto-falante pode ser útil (para quem pode ouvir) para
encontrar o robô. O robô deve ser capaz de produzir um som sob
demanda para que possa ser localizado. Claro, se o robô for
perfeito, ele é capaz de encontrar o usuário por conta própria,
mas mesmo assim deve ser capaz de latir, ou seja, apitar quando
necessário.
Conclusão
Um cão-guia está deitado de barriga para baixo no tapete ao lado
de uma bengala
Cães-guia podem fazer muitas coisas. Eles guiam seus donos
evitando obstáculos, reconhecem vários objetos e os guiam até
eles, seguem as regras que tornam o movimento independente de uma
pessoa cega o mais seguro possível. Parar em lugares perigosos e
difíceis, parar em travessias de rua, esperar por um comando para
entrar ou sair do trem ou ônibus são bons exemplos dessas regras.
Essas habilidades e regras devem ser implementadas em robôs-guia,
porque o treinamento de cães-guia baseia-se em muitos anos de
experiência e em problemas reais que caminhantes cegos encontram.
Cães-guia também têm limitações significativas. Eles não podem
descrever a área, há problemas de comunicação, seu treinamento
pode não ser bom o suficiente e, por último, mas não menos
importante, eles são criaturas vivas que não são imunes ao
estresse. Robôs-guia podem ser guias muito melhores do que
cães-guia. Na verdade, eles podem ser a primeira ferramenta que
pode substituir a bengala e o cão. No entanto, é muito importante
que os designers se concentrem nos problemas mais importantes das
pessoas cegas que andam independentemente, em vez de tentar
resolver todos os problemas. O robô não precisa ser um guia
universal. Inicialmente, é suficiente se permitir navegação segura
em rotas pré-gravadas, manter a direção e poder ser carregado ou
movido em lugares que não é capaz de guiar. Mesmo um guia tão
limitado será útil porque seu usuário resolverá outros problemas
por conta própria. Pessoas que andam sozinhas estão acostumadas a
resolver problemas. Se o robô resolver apenas esses problemas de
navegação (por exemplo, a capacidade de se mover rapidamente na
rota que você conhece, mas que está cheia de obstáculos que o
atrasam), então será um sucesso.
M. Regina M. de Carvalho e Silva
Muita bobagem, hein, Rui?
Sempre comento, aqui, que a função do cão-guia vai muito além de guiar fisicamente por trajetos e locais internos; a função, talvez a mais importante, é na interação social do cego: as pessoas gostam de cachorros, se aproxima, oferecem ajuda, conversam e, pronto: já ser reúne um grupo em volta quando, normalmente, a pessoa cega, em ambiente estranho, ou se reserva aos seus acompanhantes, ou fica quieto, parado em um canto, sem saber como se chegar ao grupo, seja em reuniões sociais, enventos de trabalho, eventos culturais, etc. Um belo robô-guia pode até chamar atenção, mas pode, também, afastar mais os outros; se ficarem curiosos e quiserem saber como funciona a coisa, vai ser uma vez e, pronto. Quando a gente chega ao trabalho, a uma festa, qualquer tipo de reunão de pessoas, a reação se renova sempre: todos chegam para conversar, fazer carinho no cão e, pronto: interação feita.
Abraço,
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Você recebeu essa mensagem porque está inscrito no grupo "Cães guia" dos Grupos do Google.
Para cancelar inscrição nesse grupo e parar de receber e-mails dele, envie um e-mail para caes-guia+...@googlegroups.com.
Para acessar essa discussão na Web, acesse https://groups.google.com/d/msgid/caes-guia/70401c6e-c42e-4782-beb8-21e6c9744aa5%40tiflotecnia.com.
Lucas de Abreu Maia
Ana Bacelo
No dia 28 de mar. de 2024, às 2:19 PM, Rui Fontes <rui.f...@tiflotecnia.com> escreveu: