Compute the distorted pixel position, given the undistorted position and the radial (un)distortion
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Dan
May 17, 2012, 4:29:23 PM5/17/12
to VisualSFM
When setting the PBA library to estimate the measurement radial
(un)distortion (PBA_MEASUREMENT_DISTORTION), considerable work is
needed to undistort the images using the estimated radial coefficient
since a couple of cubic equations have to be solved in order to find
the distorted position of the pixel. The following function computes
directly the pixel position in the distorted image, given the
undistorted position and the radial (un)distortion coefficient
estimated by PBA.
// given an undistorted pixel coordinate (pt) and one radial-
(un)distortion parameter (k1),
// compute the corresponding distorted pixel coordinate
Point2f DistortPointR1(const Point2f& pt, double k1) {
if (k1 == 0)
return pt;
const double t2 = pt.y*pt.y;
const double t3 = t2*t2*t2;
const double t4 = pt.x*pt.x;
const double t7 = k1*(t2+t4);
if (k1 > 0) {
const double t8 = 1.0/t7;
const double t10 = t3/(t7*t7);
const double t14 = sqrt(t10*(0.25+t8/27.0));
const double t15 = t2*t8*pt.y*0.5;
const double t17 = pow(t14+t15,1.0/3.0);
const double t18 = t17-t2*t8/(t17*3.0);
return Point2f(t18*pt.x/pt.y, t18);
} else {
const double t9 = t3/(t7*t7*4.0);
const double t11 = t3/(t7*t7*t7*27.0);
const std::complex<double> t12 = t9+t11;
const std::complex<double> t13 = sqrt(t12);
const double t14 = t2/t7;
const double t15 = t14*pt.y*0.5;
const std::complex<double> t16 = t13+t15;
const std::complex<double> t17 = pow(t16,1.0/3.0);
const std::complex<double> t18 = (t17+t14/
(t17*3.0))*std::complex<double>(0.0,sqrt(3.0));
const std::complex<double> t19 = -0.5*(t17+t18)+t14/(t17*6.0);
return Point2f(t19.real()*pt.x/pt.y, t19.real());
}
}
(un)distortion (PBA_MEASUREMENT_DISTORTION), considerable work is
needed to undistort the images using the estimated radial coefficient
since a couple of cubic equations have to be solved in order to find
the distorted position of the pixel. The following function computes
directly the pixel position in the distorted image, given the
undistorted position and the radial (un)distortion coefficient
estimated by PBA.
// given an undistorted pixel coordinate (pt) and one radial-
(un)distortion parameter (k1),
// compute the corresponding distorted pixel coordinate
Point2f DistortPointR1(const Point2f& pt, double k1) {
if (k1 == 0)
return pt;
const double t2 = pt.y*pt.y;
const double t3 = t2*t2*t2;
const double t4 = pt.x*pt.x;
const double t7 = k1*(t2+t4);
if (k1 > 0) {
const double t8 = 1.0/t7;
const double t10 = t3/(t7*t7);
const double t14 = sqrt(t10*(0.25+t8/27.0));
const double t15 = t2*t8*pt.y*0.5;
const double t17 = pow(t14+t15,1.0/3.0);
const double t18 = t17-t2*t8/(t17*3.0);
return Point2f(t18*pt.x/pt.y, t18);
} else {
const double t9 = t3/(t7*t7*4.0);
const double t11 = t3/(t7*t7*t7*27.0);
const std::complex<double> t12 = t9+t11;
const std::complex<double> t13 = sqrt(t12);
const double t14 = t2/t7;
const double t15 = t14*pt.y*0.5;
const std::complex<double> t16 = t13+t15;
const std::complex<double> t17 = pow(t16,1.0/3.0);
const std::complex<double> t18 = (t17+t14/
(t17*3.0))*std::complex<double>(0.0,sqrt(3.0));
const std::complex<double> t19 = -0.5*(t17+t18)+t14/(t17*6.0);
return Point2f(t19.real()*pt.x/pt.y, t19.real());
}
}
Changchang
May 17, 2012, 6:10:55 PM5/17/12
to vs...@googlegroups.com
Hi Dan,
Thanks for sharing this efficient implementation.
Changchang
Message has been deleted
Dan
May 18, 2012, 5:31:23 AM5/18/12
to vs...@googlegroups.com
Please note that extra care needs to be taken for the special case when
pt.y equals zero. I deal with this case by replacing 0 with 1.e-12
(which I do before calling this function).
dan monaghan
Jun 3, 2012, 1:47:05 AM6/3/12
to VisualSFM
Is it just my computer or does the Undistortion really have to take so
long????? Will the above code improve it? CC - You have mentioned
that you should apply undistortion first so I should look into it as I
do only have a few fixed focus primes I work with and having proper
calibration for them would really help. Can you give any link to the
best way of calculating the Lens Distortion for your lens model (eg
shooting a grid?)... A practical solution would be great so I can
turn off the radial distortion option....
Also... how does the down scale in the PMVS options work. I've tried
0.33 and also 4 hoping either of these numbers would work. Currently
I'm patiently awaiting 264 images to undistort and wondering if this
happens after this lengthy process.
Cheers,
Dan
long????? Will the above code improve it? CC - You have mentioned
that you should apply undistortion first so I should look into it as I
do only have a few fixed focus primes I work with and having proper
calibration for them would really help. Can you give any link to the
best way of calculating the Lens Distortion for your lens model (eg
shooting a grid?)... A practical solution would be great so I can
turn off the radial distortion option....
Also... how does the down scale in the PMVS options work. I've tried
0.33 and also 4 hoping either of these numbers would work. Currently
I'm patiently awaiting 264 images to undistort and wondering if this
happens after this lengthy process.
Cheers,
Dan
Changchang
Jun 3, 2012, 2:09:39 AM6/3/12
to vs...@googlegroups.com
The number of the undistortion threads is now chosen to be the number of CPU cores.
This setting works fine on my windows machine, but may not be optimal for other OS.
I will add a parameter to control the number of undistortion threads in the next version.
Changchang
This setting works fine on my windows machine, but may not be optimal for other OS.
I will add a parameter to control the number of undistortion threads in the next version.
Changchang
dan monaghan
Jun 13, 2012, 4:07:23 PM6/13/12
to vs...@googlegroups.com
I started an undistort last night... still going... it just re-writes the images over and over again!!!!! I could be almost done with the pmvs now.
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$ ls -l
Changchang
Jun 13, 2012, 4:19:00 PM6/13/12
to vs...@googlegroups.com
Dan,
I just recalled an undocumented feature that might be useful for you.
If you run from commadline with the following: VisualSFM sfm+loadnvm-export+pmvs input.nvm output.nvm
It will assume the cmvs and image undistortion are done, and only run genOption and PMVS.
If you have to change cmvs parameter, you need to run that by yourself.
Changchang
I just recalled an undocumented feature that might be useful for you.
If you run from commadline with the following: VisualSFM sfm+loadnvm-export+pmvs input.nvm output.nvm
It will assume the cmvs and image undistortion are done, and only run genOption and PMVS.
If you have to change cmvs parameter, you need to run that by yourself.
Changchang
ymg
Sep 29, 2012, 1:27:16 AM9/29/12
to vs...@googlegroups.com
Dan,
Does the new PBA v 1.0.5 use your implementation??
Undistorting image average about 5 seconds per image on my system.
How much improvement are you getting ?
Would you mind sharing a Window binary of your implementation ?
Thanks,
ymg
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