[mbot][Icestudio] Controlando el robot mbot para seguir una línea negra

[Obijuan]

Hola,

  Estoy probando el robot mbot, para controlarlo desde la FPGA. En este vídeo podéis ver las primeras pruebas:

https://www.youtube.com/watch?v=pXAi8JN-Yng

El circuito es tremendamente simple:



Los motores son DC, y se controlan a través del driver CT293, que tiene 2 pines para cada motor: uno para indicar el sentido de giro y el otro es el ON/OFF.

Los sentidos de giro de ambos motores se cablean a '1', para que giren siempre hacia adelante

El sensor izquierdo controla el motor derecho, y el sensor derecho el motor izquierdo, a través de puertas NOT de forma que si un sensor lee blanco (1) es porque se ha salido de la línea, y hay que deshabilitar (0) el motor contrario para que gire

He puesto más detalles en esta wiki:

https://github.com/JdeRobot/colab-obijuan/wiki

Saludos, Obijuan

[Juanma Rico]

¡¡Genial Juan!!

Haciendo las cosas siempre tan sencillas pero tan efectivas, parece que hasta uno mismo las puede hacer...

Siempre animando... y creando SAV al resto... :))
Gracias por la parte que me toca.

Saludos.

[Jose Pico]

Fantástico!

 

Una pregunta respecto al  hardware!

los sensores de línea llevan algún tipo de ajuste por potenciómetro?

Saludos y Gracias

[Juan Gonzalez Gomez]

Hola Jose,

Los típicos sensores de IR digitales para rastreadores lo suelen llevar, para ajustar la distancia a la que distinguir el blanco del negro. Sin embargo, en los sensores del mbot esta calibración ya está ajustada a su altura, por lo que no traen estos potenciómetros

Saludos, Obijuan

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[Julián Caro Linares]

Ahora que habláis de los sensores IR con potenciómetro tengo una curiosidad.

En un diseño de líneas con el hexápodo Doodle he utilizado este tipo de sensores, en mi caso está bastante bien calibrado pero si es verdad que los sensores quedan un poco altos y pueden llegar a dar valores espúreos en los bordes de las líneas.

Se me ocurrió tratarlos como pulsadores y añadirles un antirebotes, en mi opinión mejora el funcionamiento ¿Lo veis una buena idea?

[Jose Pico]

Mi pregunta surgía porque yo usé unos trc5000 y observé que eran demasiado sensible a la luz y cuando lo llevaba de una habitación interior al exterior el cambio de luz le afectaba mucho y tenía q reajustar el potenciómetro por eso me ha chocado q los del mbot no llevaran, deben ser buenos, jejeje

El antirrebote en principio pienso q mal no le hará.

Saludos

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[Juanma Rico]

Si esos sensores se regulan con una resistencia variable (mecánicamente) al cambio de luminosidad ambiente (y se regulan bien), nada impide usar una resistencia variable con la luz (LDR) que mida la luz ambiente y acolaplarla al sensor del sigue-líneas para que compense automáticamente.

Imagino que algo similar es lo que tienen los sensores del mBot.

(Pura especulación... ;))

Saludos.

Enviado desde móvil.

-------- Mensaje original --------

De: Jose Pico

Fecha:06/09/2017 13:19 (GMT+01:00)

Para: fpga-wars-explora...@googlegroups.com

Asunto: Re: [mbot][Icestudio] Controlando el robot mbot para seguir una línea negra

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[Miquel Servera]

La verdad José Pico es que no hay quien los ajuste, varían según la luz ambiente que pueda haber, yo llevo un montón de pruebas y no hay manera, estaba por cambiar de sensores.
Algún consejo de cuales comprar.

Saludos!

[Jose Pico]

 Hola Miquel:

 Los que yo probé si se ajustan pero cuando los cambias de condición lumínica los tienes que reajustar de nuevo.

 No conozco ningún otro pero el que usa el mbot me sorprendió que no tuviese ajuste por lo cual debe tener alguna compensación interna o son mejores  ( Obijuán nos podría decir si le afecta ponerlo dentro de un cuarto a sacarlo al exterior por ejemplo ).

 Supongo que al TRC5000 si se protege con alguna caja exterior pordrá mejorarse la sensibilidad pero no lo he probado.

Saludos