Event Manager관련 문의사항입니다.

[김만기]

안녕하십니까? 청운대학교 융합 클러스터 연구원 김만기입니다.

다름이아니라 현재 Windows 기반으로 SDK를 활용하여 프로그램을 제작중에 있습니다.

구동제어까지는 구현을 하였으나, Kobuki로봇내의 범퍼센서, 절벽감지 등 센서와의 연동과 관련하여 궁금한 사항이 있습니다.

현재 EventManager.cpp파일을 통하여 연동이 되는 것으로 추정되는데 

  kobuki::CoreSensors::Data new_state;

    new_state.buttons    = 1;

    new_state.bumper     = 1;

    new_state.cliff      = 1;

    new_state.wheel_drop = 1;

    new_state.charger    = 1;

    new_state.battery    = 100;

  kobuki::EventManager EM;

  EM.init("/kobuki");

위와같이 선언 후 초기화를 하였습니다.

그 후 절벽감지 벡터 매개변수를 없앤 생성자를 별도로 생성하여 

    while (!shutdown_req){

EM.update(new_state);

                sleep();

    }

이와 같이 동작하도록 구현하였습니다.

또한, EventManager.cpp파일 내부의 조건문에 printf문을 삽입하여 이벤트 발생을 확인할 수 있도록 제작하였습니다,

하지만 처음의 초기 상태만 비교하여, 값을 출력한 후 더이상 이벤트 발생을 확인하지 못합니다.(범퍼 센서로 테스트)

EventManager에 대한 제 이해가 다소 부족한것으로 느껴지는데 어떠한 방법으로 코드를 작성해야 할지 방법 혹은 조언 부탁드립니다.!!

계절이 바뀌는 가을 감기 조심하시고, 수고하십시오.

[Hyunchul Jung]

안녕하세요,

거북이 샘플 코드를 보면 (아래 URL) ecl:Slot 객체를 만들고 콜백함수를 설정하여야 이벤트가 발생될때마다 콜백함수가 호출되는 것으로 알고 있습니다. 콜백함수 처리 하셨는지 궁금합니다.

 ecl::Slot<> slot_stream_data;

... //생략

slot_stream_data(&KobukiManager::processStreamData, *this); //processStreamData 콜백 함수

//콜백 함수 구성 예

  void processStreamData() {

    ecl::Pose2D<double> pose_update;

    ecl::linear_algebra::Vector3d pose_update_rates;

    kobuki.updateOdometry(pose_update, pose_update_rates);

    pose *= pose_update;

    dx += pose_update.x();

    dth += pose_update.heading();

    processMotion();

  }

아래 URL 샘플에서 자세한 내용 확인합니다.

https://yujinrobot.github.io/kobuki/doxygen/enSimpleExample.html

정현철 드림

Yujin Robot Co., Ltd
HyunChul Jung / Manager

Tel. 070-4657-7054
Mobile. 010-3164-1575
Email. hcj...@yujinrobot.com

2016년 9월 22일 오후 3:09, 김만기 <mand...@gmail.com>님이 작성:

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Kobuki's nest: kobuki.yujinrobot.com
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