kobuki setbasecontrol 함수 관련 문의

[김영애]

안녕하세요, Kobuki를 사용해 연구 개발하고있는 학생입니다.

Window 8에서 vs10을 활용해 개발 중인데 Kobuki 함수 중 setbasecontrol 관련 내용 문의드립니다.

1) 파라메타 변화에 따른 로봇의 이동(방향, 속도 제어) 관련 설명 부탁드립니다.

    홈페이지에는 단순히 linear_velocity, angular_velocity라고 기입되어 있어 값을 변화시키며 실험함으로써 간단한 이동은 해보았지만, 정확한 함수의 기능을 알고싶습니다.

    예를 들어, setBaseControl(x, y)라고 했을 때, x의 변화량(y고정)에 따른 이동, y의 변화량(x 고정)에 따른 이동, x와 y의 변화량에 따른 이동

2) 로봇의 속도 제어시, 등가속 또는 가속 제어가 가능한지, 가능하다면 어떻게 함수를 사용해야 제어할 수 있는지 알고싶습니다.

바쁘시겠지만 상기 두 가지 질문에 예를 들어 설명해주시면 감사하겠습니다.

[Hyunchul Jung]

안녕하세요,

setBaseControl 관련 샘플 소스 확인하셨는지요

https://github.com/malidong/kobuki_asmd/blob/master/kobuki_driver/src/test/simple_loop.cpp

​setBaseControl 은 linear velocity(m/s), an​gular velociy(rad/s)로 입력되며

등가속을 위해서는 속도값을 점차 높이면서 setBaseControl을 호출하는 방식으로 가능합니다.

거북이 클래스 URL 참고하시기 바랍니다.

http://files.yujinrobot.com/kobuki/doxygen/html/classkobuki_1_1Kobuki.html

​정현철 드림​

Yujin Robot Co., Ltd
HyunChul Jung / Manager

Tel. 070-4657-7054
Mobile. 010-3164-1575
Email. hcj...@yujinrobot.com

2016년 5월 17일 오후 4:24, 김영애 <young...@gmail.com>님이 작성:

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Kobuki's nest: kobuki.yujinrobot.com
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