mobile robot -kuvaus Moskovosta
pekka
Katsokaa ja antakaa palautetta, sivun alareunassa on kysymyksille
linkki.
http://robotti.wikidot.com/remote-member-robots
Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka
esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla.
Paikoitus tuntemattomassa ympäristössä on mielestäni haastava asia.
Pekka OH3GDO
Markus J
> Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka
> esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla.
Laitan sivun robottiwikiin, mutta nyt lähipäivinä en kerkeä.
Viikonloppuna pitäisi sivun tulla robottiwikiin, kun silloin on
enenmmän aikaa kirjoitella. Mutta tässä on vähän esitietoa, paikoitus
perustuu moottoreissa oleviin pulssiantureihin, joilla mitataan
matkaa. Huonoa näissä on että pitkän (muutaman metrin..) ajon jälkeen
robotti on ihan eri paikassa kuin se luulee mittauksen perusteella
olevan. Ohjelma perustuu sivulta: http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml
löytyvään esimerkkiin, mutta tämä ei ole varsinainen
paikoitussovellus, vaan lähinnä reitinhakualgoritmi.
Paikannusta ei saa tehtyä pelkillä moottoreissa olevilla
pulssiantureilla, vaan tarvitaan tarkkoja etäisyysantureita ja eri
antureiden tietojen yhdistelemistä. Etäisyysanturitkaan eivät auta
paikannuksessa jos robotti kulkee esteettömällä kentällä, josta ei saa
kerättyä maamerkkitietoa.
Huomasin, että olit laittanut robottiwikiin ideoita heijastintikusta.
Minusta se on hyvä idea, mutta toimiiko ne auringonvalossa?
> http://robotti.wikidot.com/remote-member-robots
Katsoin tätä sivua, mielenkiintoinen projekti jossa käytetään kameraa
etsiessä maamerkkejä ympäristöstä. Jos ymmärsin oikein, tässä on
paikannusta helpoitettu käyttämällä tunnettuja maamerkkejä, mutta
silti tehtävä ei ole helppo. Toivottavasti tästä projektista tulee
enemmän tietoa robottiwikiin.
T:Markus
On 25 tammi, 11:58, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> Hyvät jäsenet
> Katsokaa ja antakaa palautetta, sivun alareunassa on kysymyksille
> linkki.http://robotti.wikidot.com/remote-member-robots
pekka
Markus, aurinko on paha kilpailija valosovelluksissa.
Joskus teimme Kaukon kanssa paalun lyöntinopeuslaitteen lasereilla
ulkotiloihin.
Jos aurinko paistoi suoraan aamulla laserilmaisimeen, oli aluksi
ongelmia.
Pitää keksiä kontrastia. Sitten onnistui.
Paalut ovat 15 m pituisia betonijärkäleitä kerrostalojen pohjalle.
Niitä hakataan 5 tonnin painoilla.
Kauko tarkasti näiden paalujen loppulyöntejä tilaajan puolesta.
Sitten kun paalu ei 5 tonnin juntalla mene lyönnillä enempää kuin
tilatessa on sovittu paalu on valmis.
Jos ei tarkasteta paalu saatetaan jättää kellumaan savivellin
päälle.
---
Jos laserpaikannus ei onnistu, toinen menetelmä on varastossa.
Radiopaikannus.
Kaikki ei voi aina onnistua.
Paikannus on niin vaikea asia, että sitä kannattaa yrittää.
Tässä laserkokeiluissakin olisi hyvä olla edes henkistä apua tai
keskustelua ongelmista.
Joku voi aina keksiä jonkun pienen asian.
CMUCAM3 voisi olla sopiva kamera. Oletko Markus käyttänyt sitä?
Ainakin toimitin teidän firmaan yhden.
Pekka OH3GDO
Markus J
Löysin tämmöisen jutun sivulta: http://www.robotroom.com/Polarizers.html
Tässä on käytetty polarisoitua valoa, eikös laservalo ole myös
polarisoitua? jos polarisaatiosuodattimen avulla saisi vähennettyä
auringonvalon vaikutusta ja lisäksi käytäisi vielä optista
kaistanpäästösuodinta niin voisi ehkä toimiakin.
Tarkoitatko radiopaikannuksella sellaista, että on radiomajakoita,
joissa jokaisessa on oma lähetystunnus? Lähetystunnuksella saisi
tunnistettua majakan, mutta lisäksi tarvitsee tunnistaa signaalin
voimakkuuden, jotta tietää minkä majakan lähellä robotti on. Tällä
tavoin taitaa toimia GSM -paikannus.
> CMUCAM3 voisi olla sopiva kamera. Oletko Markus käyttänyt sitä?
> Ainakin toimitin teidän firmaan yhden.
En ole itse käyttänyt tuota kameraa, sitä on joku muu tarvinnut.
CMUCAM3 taitaa olla helppokäyttöisin sulautettu kamera, jonka voi
liittää melkein mihin tahansa mikro-ohjaimeen. Itse olen käyttänyt
cmos kamerapiirejä, mutta vielä puuttuu nopeampi mikro-ohjain, joka
voisi tehdä kuvankäsittelyä nopemmin kuin kerran 20 sekunnissa. Tällä
hetkellä on käytössä 8 Mhz MSP430 ohjain, ajattelin joskus tehdä PIC32
ohjaimella nopeamman kameran tai oikeastaan olen jo tehnyt, mutta en
ole kerennyt tehdä sille ohjelmia loppuun.
T:Markus
pekka
Laser valo ei ole välttämättä polarisoitua, mutta se on koherenttia
eli siinä on vain yhtä aallonpituutta ja valo on samassa vaiheessa.
Puolijohdelaserin valo on ellipsin muotoisia ja polarisointikin on
ellipsin muotoista.
Kaasulaserit ovat enemmän polarisoituja ja pyöreitä.
Totta, että käyttämällä polarisointia saadaan varmaankin parempi
kontrasti.
Toisaalta polarisointi molemmissa päissä syö valotehoa.
Optinen kaistanpäästösuodinkin parantaa tilannetta. Näitä suotimia
pitää varmaan jostain oikein etsiä.
IR-laserien tehot ovat huomattavasi parempia kuin näkyvän valon
laserit.
DVD writerin laserissa on sen verran tehoa, että kynttilä syttyy.
Tässä Teemun etätulitikkukuva:
http://picasaweb.google.com/oh3gdo/Jami2009Suomen21RobottikonferenssiByOH3GDO#5328231158142707474
Tein TKY:n fysiikan laboratoriolle aikoinaan laser elinikämittareita.
Niitä käytettiin tiedonsiirrossa merenalaisissa kaapeleissa.
Lasereita testattiin vuosikausia. Tulokset olivat niin hyviä, että
saksalainen Bundespost
ei uskonut. Tein heille myös oman elinikämittarin. Kävin jossain
Frankfurtin lähellä postin tutkimuskaupungissa.
Siihen aikaan saksalaiset tohtorit eivät osanneet käyttää hiirtä
heillä oli vain jonkinlaisia terminaalipäätteitä.
Onneksi olin tehnyt myös sarjaliikenteellä toimivan ohjelman. Se
pelasti tilanteen.
___
Radiopaikannus on vasta idea-asteella
Tarvitaan kaksi lähetinvastaanotinta. Toisen ( kenttäradion ) tehon
pitää olla säädettävä.
Robotti pyytää lähetintä pienentämään tehoaan, kunnes robotti ei enää
kuule kentällä olevaa lähetintä.
Näin saadaan nopeasti lähettimen etäisyys ( ympyrä 1 ). Kahdelle
seuraavalle lähettimelle tehdään samoin, jolloin on kolmen lähettimen
etäisyydet tiedossa.
GSM paikannuksessa tapahtuu toisin päin. Tukiasema kuuntelee liikkuvaa
asemaan ja pyytää sitä pienentämään tehoa. Tämä tieto saadaan myös
kännykälle Samoin myös GSM-modeemissa voidaan kysellä signaalin laatua
AT+CSQ komennolla.
Kaikki GSM-puhelimet aloittavat täydellä teholla ( 2W), siksi
tietokoneet pörisevät silloin tällöin puhelimen lähellä
Radiota ei vaivaa aurinko, mutta varmaankin tarkkuus ei ole yhtä hyvä
kuin laserilla tähdättäessä.
Kaikki nämä menetelmät vaativat niin paljon töitä, että olisi hyvä,
jos voitaisiin jakaa eri osia eri henkilöille.
Alla kuva siitä IR-ilmaisimesta. Tässä anturi on vielä ennen
mustausta.
Pekka OH3GDO
Markus J
> Optinen kaistanpäästösuodinkin parantaa tilannetta. Näitä suotimia
> pitää varmaan jostain oikein etsiä.
Uutena nämä maksavat paljon (n. 50-100euroa), ebaystä löytyy halvalla:
http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=350276488059&ssPageName=STRK:MEWAX:IT
Pitää joskus tilata, kun tarvitsen tuommoista laserskanneri
projektissakin.
> Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka
> esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla.
Kirjoitin tästä robottiwikiin, mutta en ole kirjoittanut
paikannuksesta, koska sitä en ole varsinaisesti vielä tehnytkään
robottiin (paitsi renkaissa olevien antureiden avulla). Sivu päivittyy
projektin edetessä.
http://robotti.wikidot.com/mobo-projekti
T:Markus
On 28 tammi, 00:32, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> Laser valo ei ole välttämättä polarisoitua, mutta se on koherenttia
> eli siinä on vain yhtä aallonpituutta ja valo on samassa vaiheessa.
> Puolijohdelaserin valo on ellipsin muotoisia ja polarisointikin on
> ellipsin muotoista.
> Kaasulaserit ovat enemmän polarisoituja ja pyöreitä.
> Totta, että käyttämällä polarisointia saadaan varmaankin parempi
> kontrasti.
> Toisaalta polarisointi molemmissa päissä syö valotehoa.
>
> Optinen kaistanpäästösuodinkin parantaa tilannetta. Näitä suotimia
> pitää varmaan jostain oikein etsiä.
>
> IR-laserien tehot ovat huomattavasi parempia kuin näkyvän valon
> laserit.
> DVD writerin laserissa on sen verran tehoa, että kynttilä syttyy.
>
> Tässä Teemun etätulitikkukuva:http://picasaweb.google.com/oh3gdo/Jami2009Suomen21Robottikonferenssi...
> --http://picasaweb.google.com/oh3gdo/JAMIOFFROADRobottienSuomenmestaruu...
>
> Pekka OH3GDO
pekka
Oletteko huomioineet kaksi uutta englanninkielistä sivua:
Markuksen http://robotti.wikidot.com/mobo-project
ja
Matveyn http://robotti.wikidot.com/remote-member-robots
Molemmat sivut lisääntyvät päivittäin.
Näissä on ollut kova tekeminen, pitääkö jakaa tunnustuspalkintoja?
Molemmissa on paikoittaminen tärkein ongelma.
Eerolla oli eilen idea paikallis-GPS:stä.
Kerro miten se voisi toimia.
Eero, kipinä testilaitteen kuva http://remotesmart.wikidot.com/autoelektroniikka
Pekka
Teemu Pirttinen
powerpole liittimi�.
Hei
Paljon tullut kysely� n�ist� powerpole liittimist� ja saako niit�. Joten
ajattelimmen j�rjest�� kimppatilaus liittimist� Lapuan OH6AC:n kautta.
Aikoinaan sellanen tehtiin ja nyt kun ollaan kasattu jakolootia ja
muutenkin saatu v�ke� k��ntym��n n�ihin niin on aika hommata niit�
edullisesti, riippuu tietenkin m��rist�. Elikk�s olisi tilauksessa perus
30A koskettimill� olevia ja punainen/musta runko. Toki jos joku
tarvitsee PK levyyn tulevia koskettimia niin sekin varmaan onnistuu.
Niit� on k�ytetty noissa powerpole jakolootassa.
T�m�nhetkinen hinta on ollut meill� 1.40 Eur/pari pun/mus. Mutta uskon
jos saadaan kasaan yli 400 kpl niin hinta l�henee 1 euron luokkaa pari.
Varmistetaan kun saadaan noin m��r�t kasaan.
Tilaus l�hetet��n 1.3.2010 joten aikaa on jonkinverran.
Tilaukseen m��r� montako liitint� (huom pari = 2kpl liitint�)
Toimitusosoite mukaan kiitos.
tilaukset
oh6hgn.AT.netikka.fI
73 de OH6HGN
pekka
Pannukakkurobotin ostatkin ehkä löytyvät jostakin
Pekka