Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla. Paikoitus tuntemattomassa ympäristössä on mielestäni haastava asia. Pekka OH3GDO
> Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka > esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla.
Laitan sivun robottiwikiin, mutta nyt lähipäivinä en kerkeä. Viikonloppuna pitäisi sivun tulla robottiwikiin, kun silloin on enenmmän aikaa kirjoitella. Mutta tässä on vähän esitietoa, paikoitus perustuu moottoreissa oleviin pulssiantureihin, joilla mitataan matkaa. Huonoa näissä on että pitkän (muutaman metrin..) ajon jälkeen robotti on ihan eri paikassa kuin se luulee mittauksen perusteella olevan. Ohjelma perustuu sivulta: http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml löytyvään esimerkkiin, mutta tämä ei ole varsinainen paikoitussovellus, vaan lähinnä reitinhakualgoritmi.
Paikannusta ei saa tehtyä pelkillä moottoreissa olevilla pulssiantureilla, vaan tarvitaan tarkkoja etäisyysantureita ja eri antureiden tietojen yhdistelemistä. Etäisyysanturitkaan eivät auta paikannuksessa jos robotti kulkee esteettömällä kentällä, josta ei saa kerättyä maamerkkitietoa. Huomasin, että olit laittanut robottiwikiin ideoita heijastintikusta. Minusta se on hyvä idea, mutta toimiiko ne auringonvalossa?
Katsoin tätä sivua, mielenkiintoinen projekti jossa käytetään kameraa etsiessä maamerkkejä ympäristöstä. Jos ymmärsin oikein, tässä on paikannusta helpoitettu käyttämällä tunnettuja maamerkkejä, mutta silti tehtävä ei ole helppo. Toivottavasti tästä projektista tulee enemmän tietoa robottiwikiin.
T:Markus
On 25 tammi, 11:58, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka > esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla. > Paikoitus tuntemattomassa ympäristössä on mielestäni haastava asia. > Pekka OH3GDO
Markus, aurinko on paha kilpailija valosovelluksissa.
Joskus teimme Kaukon kanssa paalun lyöntinopeuslaitteen lasereilla ulkotiloihin. Jos aurinko paistoi suoraan aamulla laserilmaisimeen, oli aluksi ongelmia. Pitää keksiä kontrastia. Sitten onnistui.
Paalut ovat 15 m pituisia betonijärkäleitä kerrostalojen pohjalle. Niitä hakataan 5 tonnin painoilla. Kauko tarkasti näiden paalujen loppulyöntejä tilaajan puolesta. Sitten kun paalu ei 5 tonnin juntalla mene lyönnillä enempää kuin tilatessa on sovittu paalu on valmis. Jos ei tarkasteta paalu saatetaan jättää kellumaan savivellin päälle. --- Jos laserpaikannus ei onnistu, toinen menetelmä on varastossa. Radiopaikannus. Kaikki ei voi aina onnistua. Paikannus on niin vaikea asia, että sitä kannattaa yrittää. Tässä laserkokeiluissakin olisi hyvä olla edes henkistä apua tai keskustelua ongelmista. Joku voi aina keksiä jonkun pienen asian. CMUCAM3 voisi olla sopiva kamera. Oletko Markus käyttänyt sitä? Ainakin toimitin teidän firmaan yhden.
Löysin tämmöisen jutun sivulta: http://www.robotroom.com/Polarizers.html Tässä on käytetty polarisoitua valoa, eikös laservalo ole myös polarisoitua? jos polarisaatiosuodattimen avulla saisi vähennettyä auringonvalon vaikutusta ja lisäksi käytäisi vielä optista kaistanpäästösuodinta niin voisi ehkä toimiakin.
Tarkoitatko radiopaikannuksella sellaista, että on radiomajakoita, joissa jokaisessa on oma lähetystunnus? Lähetystunnuksella saisi tunnistettua majakan, mutta lisäksi tarvitsee tunnistaa signaalin voimakkuuden, jotta tietää minkä majakan lähellä robotti on. Tällä tavoin taitaa toimia GSM -paikannus.
> CMUCAM3 voisi olla sopiva kamera. Oletko Markus käyttänyt sitä? > Ainakin toimitin teidän firmaan yhden.
En ole itse käyttänyt tuota kameraa, sitä on joku muu tarvinnut. CMUCAM3 taitaa olla helppokäyttöisin sulautettu kamera, jonka voi liittää melkein mihin tahansa mikro-ohjaimeen. Itse olen käyttänyt cmos kamerapiirejä, mutta vielä puuttuu nopeampi mikro-ohjain, joka voisi tehdä kuvankäsittelyä nopemmin kuin kerran 20 sekunnissa. Tällä hetkellä on käytössä 8 Mhz MSP430 ohjain, ajattelin joskus tehdä PIC32 ohjaimella nopeamman kameran tai oikeastaan olen jo tehnyt, mutta en ole kerennyt tehdä sille ohjelmia loppuun.
T:Markus
On 25 tammi, 20:41, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> Markus, aurinko on paha kilpailija valosovelluksissa.
> Joskus teimme Kaukon kanssa paalun lyöntinopeuslaitteen lasereilla > ulkotiloihin. > Jos aurinko paistoi suoraan aamulla laserilmaisimeen, oli aluksi > ongelmia. > Pitää keksiä kontrastia. Sitten onnistui.
> Paalut ovat 15 m pituisia betonijärkäleitä kerrostalojen pohjalle. > Niitä hakataan 5 tonnin painoilla. > Kauko tarkasti näiden paalujen loppulyöntejä tilaajan puolesta. > Sitten kun paalu ei 5 tonnin juntalla mene lyönnillä enempää kuin > tilatessa on sovittu paalu on valmis. > Jos ei tarkasteta paalu saatetaan jättää kellumaan savivellin > päälle. > --- > Jos laserpaikannus ei onnistu, toinen menetelmä on varastossa. > Radiopaikannus. > Kaikki ei voi aina onnistua. > Paikannus on niin vaikea asia, että sitä kannattaa yrittää. > Tässä laserkokeiluissakin olisi hyvä olla edes henkistä apua tai > keskustelua ongelmista. > Joku voi aina keksiä jonkun pienen asian. > CMUCAM3 voisi olla sopiva kamera. Oletko Markus käyttänyt sitä? > Ainakin toimitin teidän firmaan yhden.
Laser valo ei ole välttämättä polarisoitua, mutta se on koherenttia eli siinä on vain yhtä aallonpituutta ja valo on samassa vaiheessa. Puolijohdelaserin valo on ellipsin muotoisia ja polarisointikin on ellipsin muotoista. Kaasulaserit ovat enemmän polarisoituja ja pyöreitä. Totta, että käyttämällä polarisointia saadaan varmaankin parempi kontrasti. Toisaalta polarisointi molemmissa päissä syö valotehoa.
Optinen kaistanpäästösuodinkin parantaa tilannetta. Näitä suotimia pitää varmaan jostain oikein etsiä.
IR-laserien tehot ovat huomattavasi parempia kuin näkyvän valon laserit. DVD writerin laserissa on sen verran tehoa, että kynttilä syttyy.
Tein TKY:n fysiikan laboratoriolle aikoinaan laser elinikämittareita. Niitä käytettiin tiedonsiirrossa merenalaisissa kaapeleissa. Lasereita testattiin vuosikausia. Tulokset olivat niin hyviä, että saksalainen Bundespost ei uskonut. Tein heille myös oman elinikämittarin. Kävin jossain Frankfurtin lähellä postin tutkimuskaupungissa. Siihen aikaan saksalaiset tohtorit eivät osanneet käyttää hiirtä heillä oli vain jonkinlaisia terminaalipäätteitä. Onneksi olin tehnyt myös sarjaliikenteellä toimivan ohjelman. Se pelasti tilanteen. ___ Radiopaikannus on vasta idea-asteella Tarvitaan kaksi lähetinvastaanotinta. Toisen ( kenttäradion ) tehon pitää olla säädettävä. Robotti pyytää lähetintä pienentämään tehoaan, kunnes robotti ei enää kuule kentällä olevaa lähetintä. Näin saadaan nopeasti lähettimen etäisyys ( ympyrä 1 ). Kahdelle seuraavalle lähettimelle tehdään samoin, jolloin on kolmen lähettimen etäisyydet tiedossa. GSM paikannuksessa tapahtuu toisin päin. Tukiasema kuuntelee liikkuvaa asemaan ja pyytää sitä pienentämään tehoa. Tämä tieto saadaan myös kännykälle Samoin myös GSM-modeemissa voidaan kysellä signaalin laatua AT+CSQ komennolla.
Kaikki GSM-puhelimet aloittavat täydellä teholla ( 2W), siksi tietokoneet pörisevät silloin tällöin puhelimen lähellä Radiota ei vaivaa aurinko, mutta varmaankin tarkkuus ei ole yhtä hyvä kuin laserilla tähdättäessä. Kaikki nämä menetelmät vaativat niin paljon töitä, että olisi hyvä, jos voitaisiin jakaa eri osia eri henkilöille.
Alla kuva siitä IR-ilmaisimesta. Tässä anturi on vielä ennen mustausta.
> Markus, annatko tietoja omasta paikoitusrobottisovelluksesta jonka > esittelit Jämillä vaikka omalla sivulla.
Kirjoitin tästä robottiwikiin, mutta en ole kirjoittanut paikannuksesta, koska sitä en ole varsinaisesti vielä tehnytkään robottiin (paitsi renkaissa olevien antureiden avulla). Sivu päivittyy projektin edetessä. http://robotti.wikidot.com/mobo-projekti
T:Markus
On 28 tammi, 00:32, pekka <oh3...@gmail.com> wrote:
> Laser valo ei ole välttämättä polarisoitua, mutta se on koherenttia > eli siinä on vain yhtä aallonpituutta ja valo on samassa vaiheessa. > Puolijohdelaserin valo on ellipsin muotoisia ja polarisointikin on > ellipsin muotoista. > Kaasulaserit ovat enemmän polarisoituja ja pyöreitä. > Totta, että käyttämällä polarisointia saadaan varmaankin parempi > kontrasti. > Toisaalta polarisointi molemmissa päissä syö valotehoa.
> Optinen kaistanpäästösuodinkin parantaa tilannetta. Näitä suotimia > pitää varmaan jostain oikein etsiä.
> IR-laserien tehot ovat huomattavasi parempia kuin näkyvän valon > laserit. > DVD writerin laserissa on sen verran tehoa, että kynttilä syttyy.
> Tein TKY:n fysiikan laboratoriolle aikoinaan laser elinikämittareita. > Niitä käytettiin tiedonsiirrossa merenalaisissa kaapeleissa. > Lasereita testattiin vuosikausia. Tulokset olivat niin hyviä, että > saksalainen Bundespost > ei uskonut. Tein heille myös oman elinikämittarin. Kävin jossain > Frankfurtin lähellä postin tutkimuskaupungissa. > Siihen aikaan saksalaiset tohtorit eivät osanneet käyttää hiirtä > heillä oli vain jonkinlaisia terminaalipäätteitä. > Onneksi olin tehnyt myös sarjaliikenteellä toimivan ohjelman. Se > pelasti tilanteen. > ___ > Radiopaikannus on vasta idea-asteella > Tarvitaan kaksi lähetinvastaanotinta. Toisen ( kenttäradion ) tehon > pitää olla säädettävä. > Robotti pyytää lähetintä pienentämään tehoaan, kunnes robotti ei enää > kuule kentällä olevaa lähetintä. > Näin saadaan nopeasti lähettimen etäisyys ( ympyrä 1 ). Kahdelle > seuraavalle lähettimelle tehdään samoin, jolloin on kolmen lähettimen > etäisyydet tiedossa. > GSM paikannuksessa tapahtuu toisin päin. Tukiasema kuuntelee liikkuvaa > asemaan ja pyytää sitä pienentämään tehoa. Tämä tieto saadaan myös > kännykälle Samoin myös GSM-modeemissa voidaan kysellä signaalin laatua > AT+CSQ komennolla.
> Kaikki GSM-puhelimet aloittavat täydellä teholla ( 2W), siksi > tietokoneet pörisevät silloin tällöin puhelimen lähellä > Radiota ei vaivaa aurinko, mutta varmaankin tarkkuus ei ole yhtä hyvä > kuin laserilla tähdättäessä. > Kaikki nämä menetelmät vaativat niin paljon töitä, että olisi hyvä, > jos voitaisiin jakaa eri osia eri henkilöille.
> Alla kuva siitä IR-ilmaisimesta. Tässä anturi on vielä ennen > mustausta.
Laitan my s t nne kopion meid n kerhon kimppatilauksesta jos haluaa powerpole liittimi .
Hei
Paljon tullut kysely n ist powerpole liittimist ja saako niit . Joten ajattelimmen j rjest kimppatilaus liittimist Lapuan OH6AC:n kautta. Aikoinaan sellanen tehtiin ja nyt kun ollaan kasattu jakolootia ja muutenkin saatu v ke k ntym n n ihin niin on aika hommata niit edullisesti, riippuu tietenkin m rist . Elikk s olisi tilauksessa perus 30A koskettimill olevia ja punainen/musta runko. Toki jos joku tarvitsee PK levyyn tulevia koskettimia niin sekin varmaan onnistuu. Niit on k ytetty noissa powerpole jakolootassa. T m nhetkinen hinta on ollut meill 1.40 Eur/pari pun/mus. Mutta uskon jos saadaan kasaan yli 400 kpl niin hinta l henee 1 euron luokkaa pari. Varmistetaan kun saadaan noin m r t kasaan. Tilaus l hetet n 1.3.2010 joten aikaa on jonkinverran.
Tilaukseen m r montako liitint (huom pari = 2kpl liitint ) Toimitusosoite mukaan kiitos.
|
