Buenas tardes!
Respecto a las placas con ADC/DAC incorporados, tengo en mente algunos modelos de Xilinx (que son de los más baratos de esta marca hasta donde se):
- ZYBO: (
link )

- PYNQ Z2 (link)

- Arty Z7 (link)

Todas las opciones anteriores rondan los 200 dólares FOB. Si bien puede parecer una inversión elevada, la realidad es que son kits muy buenos y prácticos para aprender HDL y diseño digital. Hay otras opciones más económicas, pero no conozco alguna que incluya además el codec de audio (o al menos un ADC y/o DAC).
En cuanto a la EDU-CIAA-FPGA, tal como comentó Ramiro, es una opción económica aunque sin ADC/DAC incorporado (y sin disponibilidad en el mercado actualmente). Sin embargo, ya sea con esta u otra placa con FPGA Lattice ice40, es posible trabajar con procesamiento de audio si agregamos los periféricos necesarios. Por ejemplo, en la EDU-CIAA-FPGA utilizamos ADC y DAC externos para samplear audio, filtrarlo en la FPGA y convertirlo nuevamente a señal analógica para ser reproducido en un equipo de audio:

Por supuesto, esto requiere un trabajo adicional, ya que son componentes externos a la placa. Por ejemplo, el DAC es un módulo comercial utilizado comúnmente con Arduino (MCP4725). El ADC (ADS1271) en cambio no se encuentra disponible como módulo de Arduino, así que fue necesario soldar el chip en una placa adaptadora para luego montar todo en un "poncho":
Como conclusión, creo que un buen punto de partida sería fijar un presupuesto aproximado y en función de eso elegir una placa que se ajuste. Sin embargo, independientemente de la elección, es posible realizar un procesamiento de audio incluso en fpgas de gama baja para fines didácticos (obviamente, el alcance estará limitado por la FPGA y/o el trabajo adicional requerido en caso de placas sin codecs de audio).
Saludos!
Martín A. Heredia